PR控制器（ProportionalResonant Controller）与PI控制器（ProportionalIntegral Controller）都是在电力电子和控制理论中广泛使用的控制器类型，特别是在PWM整流器、逆变器等电力变换器的控制中。它们各自针对不同的控制目标和应用场景，具有独特的性能特点。
PI控制器
功能与应用：PI控制器擅长无静差跟踪直流量，即对于阶跃变化的信号（如直流电压或电流的设定值）能够实现精确的跟踪，没有稳态误差。这是因为PI控制器的积分部分可以累积误差直至消除它，特别适用于需要稳定输出的系统，如直流电机控制。
传递函数：PI控制器的传递函数为 (K_p + frac{K_i}{s})，其中 (K_p) 是比例增益，(K_i) 是积分增益。在低频时，积分项提供无限增益，确保对直流信号的无静差跟踪。
PR控制器
功能与应用：PR控制器设计用于无静差跟踪正弦周期信号，非常适合交流信号的控制，比如在逆变器中保持输出电流与电网电压同步。它能有效处理工频信号，通过调整其谐振频率，可以在特定频率下获得高增益，从而实现对正弦波的精确跟踪。
传递函数：PR控制器的传递函数形式为 (K_p + frac{K_r s}{s^2 + w_0^2})，其中 (K_r) 是谐振增益，(w_0) 是谐振频率。这种设计使得PR控制器在 (w_0) 频率处有很高的增益，适合跟踪正弦波信号。
内模原理与应用
内模原理解释了为什么PI和PR控制器能分别无静差跟踪直流和正弦信号。简单来说，控制器的内模需要与被跟踪信号的频域特性相匹配。PI控制器对应于直流信号（1/s），而PR控制器设计来匹配正弦信号的频域特性（(s/(s^2 + w_0^2))）。
内模控制虽然名称相似，但更多地是指一种设计控制器的方法，旨在使控制器的动态特性与系统的一部分（内模）匹配，以增强对扰动的抑制能力，这与上述内模原理在应用上有所不同。
应用场景对比
在PWM整流器的双闭环控制中，电流内环可能采用dq变换下的PI控制来稳定直流侧的电流，而电压外环可能使用PR控制来快速响应电网电压的变化，确保输出电流与电网同步。
对于并网逆变器，PR控制器因其对特定频率（如电网频率）的正弦信号的优秀跟踪能力，以及对高次谐波的抑制能力，成为首选，尤其是在需要满足严格THD（总谐波失真）标准的应用中。
选择PI还是PR控制器，取决于控制目标是直流稳定还是正弦波的精确跟踪，以及是否需要在特定频率下实现高性能的动态响应。